伺服電機(jī)的位置控制，轉(zhuǎn)矩控制，速度控制是什么樣的一個(gè)模式

不清楚

1、上圖就是由用戶設(shè)定的指令脈沖數(shù)的圖；
2、用戶根據(jù)工件實(shí)際需要移動(dòng)的距離，和自己選定的脈沖當(dāng)量，首先計(jì)算出伺服應(yīng)該轉(zhuǎn)動(dòng)多少個(gè)指令脈沖數(shù)，就到達(dá)***位置；
3、然后用戶根據(jù)“PLC發(fā)脈沖額定頻率例如200KHZ”，知道指令脈沖額定頻率，并根據(jù)指令脈沖數(shù)計(jì)算出指令運(yùn)算時(shí)間，得到上圖設(shè)定曲線；
4、這個(gè)曲線在伺服還沒(méi)有運(yùn)行前，由用戶設(shè)定的曲線；
5、這條曲線設(shè)定后，伺服就知道指令脈沖額定頻率，知道伺服電機(jī)的上限運(yùn)行速度
伺服上線運(yùn)行速度=指令脈沖額定頻率×伺服上限速度
6、有了這條曲線，伺服就知道用戶要它要轉(zhuǎn)過(guò)多少個(gè)指令脈沖數(shù)，到轉(zhuǎn)過(guò)這么多指令脈沖數(shù)時(shí)，伺服就指令伺服停車；
7、當(dāng)你設(shè)定好這個(gè)曲線后，啟動(dòng)伺服運(yùn)轉(zhuǎn)，伺服就開(kāi)始啟動(dòng)、加速、勻速……轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)了；
10、PLC并不發(fā)脈沖，沒(méi)有實(shí)際存在的脈沖，只有一個(gè)脈沖數(shù)，當(dāng)然沒(méi)有指令脈沖受干擾的問(wèn)題！
1、這個(gè)曲線是可以用示波器觀察到的曲線；
2、它是伺服運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)編碼器檢測(cè)發(fā)出的反饋脈沖數(shù)，以及反饋脈沖數(shù)的頻率曲線；
3、這條曲線也可以看成伺服運(yùn)轉(zhuǎn)的速度曲線，因?yàn)?br/>編碼器反饋脈沖的頻率=編碼器周反饋脈沖數(shù)×伺服電機(jī)速度（r/s）
4、這條曲線，反映了伺服運(yùn)轉(zhuǎn)的全過(guò)程，啟動(dòng)→加速→勻速→減速→停車，伺服的運(yùn)動(dòng)是一大步完成的。
5、這條曲線與橫軸時(shí)間所圍成的面積就是伺服運(yùn)動(dòng)全過(guò)程編碼器的反饋脈沖數(shù)；
6、編碼器的反饋脈沖數(shù)/電子齒輪比=指令脈沖數(shù)時(shí)，PLC計(jì)數(shù)器發(fā)出停車信號(hào)，驅(qū)動(dòng)器停車！
7、這就是伺服運(yùn)動(dòng)控制的核心原理?。。?br/>8、這個(gè)過(guò)程就是位置環(huán)的工作原理，或者說(shuō)是PLC計(jì)數(shù)器的工作過(guò)程，指令脈沖為計(jì)數(shù)器基數(shù)，編碼器反饋脈沖進(jìn)入計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)端，當(dāng)輸出指令脈沖數(shù)“編碼器的反饋脈沖數(shù)/電子齒輪比-指令脈沖數(shù)時(shí)=0”時(shí)，伺服停車！
9、仔細(xì)觀察這條曲線，編碼器反饋脈沖頻率的***值，對(duì)應(yīng)的就是伺服運(yùn)轉(zhuǎn)的***速度；
10、這個(gè)***速度必須小于伺服電機(jī)的上限速度，也就是說(shuō)這個(gè)曲線的高度要比指令脈沖曲線的高度“矮”；
11、這一點(diǎn)很重要，如果伺服運(yùn)轉(zhuǎn)速度，在某一個(gè)時(shí)刻“超速”，就會(huì)出現(xiàn)反饋脈沖丟失或者指令脈沖增多的故障！
12、仔細(xì)觀察這條曲線，伺服停車前要減速，伺服停車必須在速度緩慢的情況下完成；
13、這一點(diǎn)非常重要，如果伺服停車時(shí)，伺服速度大，那么伺服慣性大，就不能準(zhǔn)停，就會(huì)向前繼續(xù)慣性轉(zhuǎn)一下，出現(xiàn)編碼器反饋脈沖數(shù)大于指令脈沖數(shù)的情況；
14、仔細(xì)觀察這條曲線，伺服運(yùn)轉(zhuǎn)的***速度是可以由用戶設(shè)置的；
15、用戶在速度環(huán)上設(shè)定編碼器反饋脈沖頻率，伺服的運(yùn)轉(zhuǎn)速度就是
設(shè)定編碼器反饋脈沖頻率=編碼器周反饋脈沖數(shù)×伺服電機(jī)設(shè)定速度（r/s）
16、因?yàn)?br/>指令脈沖頻率=編碼器反饋脈沖頻率/電子齒輪比
所以，用戶也可以設(shè)定“指令脈沖頻率”，來(lái)設(shè)定伺服電機(jī)速度；
17、仔細(xì)觀察這條曲線，伺服電機(jī)的加速、減速，就是靠驅(qū)動(dòng)器變頻、變壓的速度環(huán)完成的，所需要的動(dòng)力轉(zhuǎn)矩是由電流環(huán)完成的，這就是ShowMotion
說(shuō)的，“位置環(huán)可以包含速度環(huán)，也可以直接包含力矩環(huán)”！